안녕하세요.
구현 하고자 하는 시스템은 모바일 로봇으로 토크 중심의 저속구동을 원합니다.
시스템 자체 무게가 5kg 정도 됩니다.
5kg 의 모바일 로봇을 구동 시키려고 하니, sst58D series 에 3.8kg 부터 12kg 의 종류 중 12kg 의 홀딩토크를
내는 모터를 사용 하면 될 것 같습니다.
그런데, 12kg 의 홀딩토크를 가진 종류가 세종류가 있는데, 여기서 의문이 생깁니다.
model V I/phase R/phase
5120 8.4 1.2 7
5200 4.8 2 2.4
5300 3 3 1
각각의 V, I, R 중 R(권선저항 이니까)은 정해져 있는것이고, V, I 의 관계에 대해 서 알고 싶습니다.
스테핑 모터를 구동하는 방식은 유니폴라, 바이폴라가 있는데,
유니폴라. => 저속에서 토크가 약하다.
바이폴라. => 저속에서 토크가 좋다. , 그러므로 바이폴라구동을 위한 드라이버로써 L298 을 사용 하려고 합니다.
여기서, 위의 스펙대로라면(5120 기준) 상의 여자방식을 2상으로 구동을 한다면,
2상으로 구동시 상(여자)당 2.4A의 전류가 소모 된다는 것인지요?
그리고, 라인트레이서(L297 + SLA7024M) 제작시, 인기있는 고급형 SST42D2120 (V:3.7 I=1.2 R=3.1)
을 사용할 경우, 보통 드라이버의 인가전압을 12V 로 쓰는데, 그럼 전류량도 변화가 생기게 되는지요?
스펙의 전압과, 전류의 관계를 잘 모르겠습니다.
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