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> > > > 안녕하십니까, 디엔지입니다. > > 제어기 측의 문제인지 모터 측의 문제인지를 먼저 확인하기 위해, > > 모터를 반대쪽 바퀴부에 장착하여(교환하여) 구동 속도를 체크하여 보시고 > > 같은 증상(교환하여 체크할시에도 왼편이면, 왼편. 오른편이면 오른편. 한편의 구동부만 틀릴시) > > 이 나타날 경우, 전류치를 확인하시어 현 상태에서의 구동부의 과부하(바퀴장착시의 오류등)로 > > 인한 문제인지 제어기의 문제인지를 확인하시길 부탁드립니다. > > 먼저 위와 같은 테스트시 모터 자체의 rpm이 다른 경우가 발생할 수 있고, 이때 > > 모터의 구입처에서 교체를 하셔야 할 것입니다. > > 한쪽의 움직임만이 다를때(모터를 반대편과 교환하여 장착했을시에도.)는 > > 기구부의 부하로 인해 구동 속도가 다를 수 있으니 확인을 먼저 부탁드리며, > > 위의 두가지 경우와 다른 문제점일시 제어 프로그램을 확인하시길 바랍니다. > > 현재의 상황에서는 제어기의 문제보다는 모터나 구동부의 문제인것으로 보여집니다. > > 확인 후 말씀을 부탁드립니다. > > 일반 DC모터일때는 1,000이상의 rpm이기에 어느정도 모터의 회전수가 상이할 수 있으나, > > 감속모터일때는 거의 차이가 없는 점 참고하시길 바랍니다. > > 감사합니다. > > > > > >답변 감사합니다. > >우선 디엔지모터를 가지고 테스트는 못 해 봤구요. > >여력이 된다면 구입해서 테스트 해보고 싶습니다. > > > >현재 제가 가장 의심스러운 부분은 PID제어 알고리즘에서 문제(현재 일정시간 간격으로 샘플링한 방식)가 있는지 아니면 싸구려 모터가 문제가 있는지 판단이 되내요. > >혹은 양쪽 모터가 똑같은 PWM을 주었을때 정확히 RPM이 똑같은 DC모터를 구해야 하는 건가요. > >그것도 아니면 cmps(콤파스 모듈)로 트러짐(방향 이탈)을 보정하는 방식으로 해야 할까요. > >주제어기 : TMS320LF2406A (3V사용 <- LM3940) > >모터드라이브 : L298 1개(12V사용 <- LM7812) > >모터 : 국산 DC기어모터 2개(24V,9500RPM,기어비114:1) (12V 사용 <- LM7812) > >엔코더 : 로터리엔코더 2개(INCREMENTAL TYPE,5V,1회전당펄스수360,출력상(A,B))(5V 사용 <- MC7805) > >나름대로 테스트를 하면서 양쪽 모터에 P,I,D게인을 다르게 주어서 두 모터의 속도를 비슷하게 했지만 속도제어와 위치제어를 스위칭했을 때 에러가 되내요. > > > >DC모터 제어 해보신분의 조언 좀 부탁드립니다. > > > >>바퀴지금이 다른것 같은데요... 아님 이물질이 바퀴에 붙어 있거나.... > >>바퀴를 바꿔서 굴려 보세요 똑같은지... > >> > >> > >>>자율주행로봇을 제작 중인 학생입니다. > >>>질문의 요지는 다음과 같습니다. > >>>양쪽 DC기어모터에 밧데리만 연결해서 주행시켜 보았습니다. > >>>오른쪽 모터와 왼쪽 모터의 속도 차이가 있는지 한쪽으로 쏠리내요. (왼쪽 모터가 오른쪽 모터보다 빠릅니다.) > >>>그 다음으로 양쪽 모터에 똑같은 PWM을 주고 주행 시켰습니다. 이번에도 똑같은 현상입니다. > >>>마지막으로 외장형 인크리멘탈 엔코더로 PID 속도제어를 했습니다. > >>>양쪽 모터에 똑같은 RPM으로 회전하기 위한 속도지령을 내렸습니다. > >>>결과는 왼쪽으로 쏠리내요. 조언을 부탁 드립니다~ > >>>날씨가 살인적으로 덥내요. 더위에 조심하세요~ > >>> > >> > > > >
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