• 제품문의
  • 제품에 관련된 궁금한 사항을 문의하실 수 있습니다.
[re] 디엔지 입니다.
 Name : dnj (118.♡.198.137)
Date : 09-01-23 09:33 Hit : 1,164  

>IG32GM  01type 1/5 제품으로 PID제어를 해서 청소로봇을
>만드는게 이번 방학 프로젝트 입니다.
>
>PID제어도 이번에 알게 된거지만
>현재 모터 속도를 알아야 할수 있는걱 같더라구요
>
>저는 현재 모터의 속도를 홀센서에서 나오는 파형으로
>상승에찌에서 타이머(아 저는 128쓰고있습니다) 런 시키고
>다음 상승에찌에서 정지시켜서 한주기동안의 시간으로
>현재 모터의 속도를 계산 할수 있다고 생각했는데
>
>생각대로라면 모터에 일정 듀티를 주면 속도가 크게 변하지 않아서
>계산되는 타이머 카운트가 큰 차이 없을거라 생각했는데
>씨리얼로 받아보니까 000이 카운트 되기도 하고 090이 카운트 되기도 하더라구요
>
>그냥 손으로 돌려보니까 35번 정도 인터럽트가 걸리더라구요(35번 A상에서 파형이 나오더라구요)
>10도 움직일때마다 파형이 나오는 건가요?
>1바퀴 돌때 1번파형이 나오는줄 알았는데(홀 센서는 직각으로 들어오는 자계에 대해서만 전압을 내보내기 때문이라생각하고있어서)
>
>위의 내용은 저의 삽질 과정을 설명한거구요
>모터의 현재속도를 계산할수 있는방법좀 알려주세요
>PID제어 해야되서요 답변 기다릴게요

안녕 하십니까?
디엔지 입니다.
현재 사용하고 계시는 IG32GM  01type 1/5 제품은 모터 한바퀴당 A상13펄스 B상13 펄스 총 26펄스가 나오는
제품입니다.
감속기 최종 샤프트단에서  나오는 펄스수는 26(펄스)*5(감속비)하시면 130펄스가 나오게 됩니다.
그러므로 한바퀴당  360/130= 2.7도에 한펄스씩 나오게 되죠.
1분당은 26*5*1300(분당회전수)을 하면 분당 펄스가 나오게 됩니다.
감사합니다.


   


TOP