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IG32GM 01type 1/5 제품 문의 입니다.
 Name : 류현식 (220.♡.240.200)
Date : 09-01-21 18:59 Hit : 1,933  
IG32GM  01type 1/5 제품으로 PID제어를 해서 청소로봇을
만드는게 이번 방학 프로젝트 입니다.

PID제어도 이번에 알게 된거지만
현재 모터 속도를 알아야 할수 있는걱 같더라구요

저는 현재 모터의 속도를 홀센서에서 나오는 파형으로
상승에찌에서 타이머(아 저는 128쓰고있습니다) 런 시키고
다음 상승에찌에서 정지시켜서 한주기동안의 시간으로
현재 모터의 속도를 계산 할수 있다고 생각했는데

생각대로라면 모터에 일정 듀티를 주면 속도가 크게 변하지 않아서
계산되는 타이머 카운트가 큰 차이 없을거라 생각했는데
씨리얼로 받아보니까 000이 카운트 되기도 하고 090이 카운트 되기도 하더라구요

그냥 손으로 돌려보니까 35번 정도 인터럽트가 걸리더라구요(35번 A상에서 파형이 나오더라구요)
10도 움직일때마다 파형이 나오는 건가요?
1바퀴 돌때 1번파형이 나오는줄 알았는데(홀 센서는 직각으로 들어오는 자계에 대해서만 전압을 내보내기 때문이라생각하고있어서)

위의 내용은 저의 삽질 과정을 설명한거구요
모터의 현재속도를 계산할수 있는방법좀 알려주세요
PID제어 해야되서요 답변 기다릴게요

   


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