제어 프로그램 문제였내요.
모터의 상태는 무부하에서 시계방향으로는 양쪽 모터가 비슷하게 구동하지만 역으로 양쪽 모터를 구동시에는 차이가 있내요.
하지만 PID제어로 이를 보정할 수 있다는것을 이번에 배웠습니다.
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> 안녕하십니까, 디엔지입니다.
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> 제어기 측의 문제인지 모터 측의 문제인지를 먼저 확인하기 위해,
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> 모터를 반대쪽 바퀴부에 장착하여(교환하여) 구동 속도를 체크하여 보시고
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> 같은 증상(교환하여 체크할시에도 왼편이면, 왼편. 오른편이면 오른편. 한편의 구동부만 틀릴시)
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> 이 나타날 경우, 전류치를 확인하시어 현 상태에서의 구동부의 과부하(바퀴장착시의 오류등)로
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> 인한 문제인지 제어기의 문제인지를 확인하시길 부탁드립니다.
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> 먼저 위와 같은 테스트시 모터 자체의 rpm이 다른 경우가 발생할 수 있고, 이때
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> 모터의 구입처에서 교체를 하셔야 할 것입니다.
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> 한쪽의 움직임만이 다를때(모터를 반대편과 교환하여 장착했을시에도.)는
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> 기구부의 부하로 인해 구동 속도가 다를 수 있으니 확인을 먼저 부탁드리며,
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> 위의 두가지 경우와 다른 문제점일시 제어 프로그램을 확인하시길 바랍니다.
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> 현재의 상황에서는 제어기의 문제보다는 모터나 구동부의 문제인것으로 보여집니다.
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> 확인 후 말씀을 부탁드립니다.
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> 일반 DC모터일때는 1,000이상의 rpm이기에 어느정도 모터의 회전수가 상이할 수 있으나,
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> 감속모터일때는 거의 차이가 없는 점 참고하시길 바랍니다.
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> 감사합니다.
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