안녕하십니까, 디엔지입니다.
제어기 측의 문제인지 모터 측의 문제인지를 먼저 확인하기 위해,
모터를 반대쪽 바퀴부에 장착하여(교환하여) 구동 속도를 체크하여 보시고
같은 증상(교환하여 체크할시에도 왼편이면, 왼편. 오른편이면 오른편. 한편의 구동부만 틀릴시)
이 나타날 경우, 전류치를 확인하시어 현 상태에서의 구동부의 과부하(바퀴장착시의 오류등)로
인한 문제인지 제어기의 문제인지를 확인하시길 부탁드립니다.
먼저 위와 같은 테스트시 모터 자체의 rpm이 다른 경우가 발생할 수 있고, 이때
모터의 구입처에서 교체를 하셔야 할 것입니다.
한쪽의 움직임만이 다를때(모터를 반대편과 교환하여 장착했을시에도.)는
기구부의 부하로 인해 구동 속도가 다를 수 있으니 확인을 먼저 부탁드리며,
위의 두가지 경우와 다른 문제점일시 제어 프로그램을 확인하시길 바랍니다.
현재의 상황에서는 제어기의 문제보다는 모터나 구동부의 문제인것으로 보여집니다.
확인 후 말씀을 부탁드립니다.
일반 DC모터일때는 1,000이상의 rpm이기에 어느정도 모터의 회전수가 상이할 수 있으나,
감속모터일때는 거의 차이가 없는 점 참고하시길 바랍니다.
감사합니다.
>답변 감사합니다.
>우선 디엔지모터를 가지고 테스트는 못 해 봤구요.
>여력이 된다면 구입해서 테스트 해보고 싶습니다.
>
>현재 제가 가장 의심스러운 부분은 PID제어 알고리즘에서 문제(현재 일정시간 간격으로 샘플링한 방식)가 있는지 아니면 싸구려 모터가 문제가 있는지 판단이 되내요.
>혹은 양쪽 모터가 똑같은 PWM을 주었을때 정확히 RPM이 똑같은 DC모터를 구해야 하는 건가요.
>그것도 아니면 cmps(콤파스 모듈)로 트러짐(방향 이탈)을 보정하는 방식으로 해야 할까요.
>주제어기 : TMS320LF2406A (3V사용 <- LM3940)
>모터드라이브 : L298 1개(12V사용 <- LM7812)
>모터 : 국산 DC기어모터 2개(24V,9500RPM,기어비114:1) (12V 사용 <- LM7812)
>엔코더 : 로터리엔코더 2개(INCREMENTAL TYPE,5V,1회전당펄스수360,출력상(A,B))(5V 사용 <- MC7805)
>나름대로 테스트를 하면서 양쪽 모터에 P,I,D게인을 다르게 주어서 두 모터의 속도를 비슷하게 했지만 속도제어와 위치제어를 스위칭했을 때 에러가 되내요.
>
>DC모터 제어 해보신분의 조언 좀 부탁드립니다.
>
>>바퀴지금이 다른것 같은데요... 아님 이물질이 바퀴에 붙어 있거나....
>>바퀴를 바꿔서 굴려 보세요 똑같은지...
>>
>>
>>>자율주행로봇을 제작 중인 학생입니다.
>>>질문의 요지는 다음과 같습니다.
>>>양쪽 DC기어모터에 밧데리만 연결해서 주행시켜 보았습니다.
>>>오른쪽 모터와 왼쪽 모터의 속도 차이가 있는지 한쪽으로 쏠리내요. (왼쪽 모터가 오른쪽 모터보다 빠릅니다.)
>>>그 다음으로 양쪽 모터에 똑같은 PWM을 주고 주행 시켰습니다. 이번에도 똑같은 현상입니다.
>>>마지막으로 외장형 인크리멘탈 엔코더로 PID 속도제어를 했습니다.
>>>양쪽 모터에 똑같은 RPM으로 회전하기 위한 속도지령을 내렸습니다.
>>>결과는 왼쪽으로 쏠리내요. 조언을 부탁 드립니다~
>>>날씨가 살인적으로 덥내요. 더위에 조심하세요~
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