답변 감사합니다.
우선 디엔지모터를 가지고 테스트는 못 해 봤구요.
여력이 된다면 구입해서 테스트 해보고 싶습니다.
현재 제가 가장 의심스러운 부분은 PID제어 알고리즘에서 문제(현재 일정시간 간격으로 샘플링한 방식)가 있는지 아니면 싸구려 모터가 문제가 있는지 판단이 되내요.
혹은 양쪽 모터가 똑같은 PWM을 주었을때 정확히 RPM이 똑같은 DC모터를 구해야 하는 건가요.
그것도 아니면 cmps(콤파스 모듈)로 트러짐(방향 이탈)을 보정하는 방식으로 해야 할까요.
주제어기 : TMS320LF2406A (3V사용 <- LM3940)
모터드라이브 : L298 1개(12V사용 <- LM7812)
모터 : 국산 DC기어모터 2개(24V,9500RPM,기어비114:1) (12V 사용 <- LM7812)
엔코더 : 로터리엔코더 2개(INCREMENTAL TYPE,5V,1회전당펄스수360,출력상(A,B))(5V 사용 <- MC7805)
나름대로 테스트를 하면서 양쪽 모터에 P,I,D게인을 다르게 주어서 두 모터의 속도를 비슷하게 했지만 속도제어와 위치제어를 스위칭했을 때 에러가 되내요.
DC모터 제어 해보신분의 조언 좀 부탁드립니다.
>바퀴지금이 다른것 같은데요... 아님 이물질이 바퀴에 붙어 있거나....
>바퀴를 바꿔서 굴려 보세요 똑같은지...
>
>
>>자율주행로봇을 제작 중인 학생입니다.
>>질문의 요지는 다음과 같습니다.
>>양쪽 DC기어모터에 밧데리만 연결해서 주행시켜 보았습니다.
>>오른쪽 모터와 왼쪽 모터의 속도 차이가 있는지 한쪽으로 쏠리내요. (왼쪽 모터가 오른쪽 모터보다 빠릅니다.)
>>그 다음으로 양쪽 모터에 똑같은 PWM을 주고 주행 시켰습니다. 이번에도 똑같은 현상입니다.
>>마지막으로 외장형 인크리멘탈 엔코더로 PID 속도제어를 했습니다.
>>양쪽 모터에 똑같은 RPM으로 회전하기 위한 속도지령을 내렸습니다.
>>결과는 왼쪽으로 쏠리내요. 조언을 부탁 드립니다~
>>날씨가 살인적으로 덥내요. 더위에 조심하세요~
>>
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