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[re] 모터사양 답변입니다.
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Name :
dnj (220.♡.207.155)
Date : 04-08-28 00:12
Hit : 3,553
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안녕하십니까. 디엔지 입니다.
너무나 부족한 점이 많은 답글들을 보시고 칭찬을 아끼지 않아 주시니 몸둘바를 모르겠습니다. 오히려 저희가 배운다는 생각으로 문의 주시는 분들께 감사하게 생각하고 있습니다. 그럼 문의 하신 부분에 대해서 답변 드리겠습니다. 1. 롭해즈 스타일의 메카니즘에 적용될만한 모터. 롭해즈를 살펴보면 로봇무게는 약 35kg~39kg ?? 이고, 계단형태의 경사면을 효과적이고 안정적으로 올라가기 위해서 좌우에 케터필러 구동부가 있는 몸체 2개가 연결되어있는 형태일 것입니다.(케터필러 구동부 4 개) 구동 케터필러 8 cm 초당 0.5회전 (30 rpm) 일 경우 로봇의 이동속도는 12.56cm/sec , 7.53m/min 정도가 될것이라 생각됩니다. 여러가지 제시하신 여건으로 따져 보았을때, IG42GM 01type(12V) 감속비 1/212 모델을 4개 사용하셔야 되리라 생각됩니다. (앞 몸체 2개, 뒷 몸체 2개) (정격 Toque : 30kg-cm , 정격토크시 회전속도 : 30 rpm , 무부하시 회전속도 : 33 rpm 입니다.) 순간 부하시 허용토크가 90kg-cm 나 되는 엄청난 내구성을 자랑하는 감속 모터입니다. RC 용으로 사용하는 감속기류와는 기어의 사용안정성 및 내구성등에서 비교자체를 하기가 어려울 것 입니다. (참고로 독일 보쉬사의 전동공구에 들어가는 기어들로 구성되어져 있습니다.) ***** 단지 중요한것은 ******* 앞 몸체와 뒷 몸체의 제어를 어떻게 할것인가가 관건 같습니다. 똑같은 감속모터를 사용한다 하더라도 앞 몸체쪽과 뒷 몸체쪽이 각자 받는 부하량에 따라서 모터 회전속도의 차이가 날수 있습니다. ㄱ. 앞 몸체는 빠른데 뒤 몸체의 구동이 느리다....... 뒷 몸체의 무한궤도가 순간순간 슬립이 되며 끌려다니는 운동성향을 보일수도 있을겁니다. ㄴ. 앞 몸체는 느린데 뒤 몸체의 구동이 빠르다....... 앞과 뒤를 연결시켜주는 부분이 플렉시블 하다는 전제하에, 허리부분? 이 하늘로 향에 꺽이는 현상이 발생할수 있을겁니다... ------ 이로 인해 4개의 모터의 회전수를 검출하기 위해서 엔코더가 장착되어진 모터가 -------- 필요하지 않을까 생각 됩니다. ****** 7.2V 사용상의 문제 ****** 모터의 12V 라 함은 모터 스펙에 있어서 Nomal 12V Constant 라는 의미가 됩니다. 참고로 IG42GM 12V type 에 부착된 모터의 Operating range 는 6.0V - 12V 입니다. 7.2V 를 걸어서 사용해도 전혀 지장이 없다는 의미가 되는 것입니다. 단, DC 모터의 특성상 전압이 떨어지면 Torque , RPM 이 떨어지게 되어 있습니다. 7.2V 구동을 하였을때 IG42GM 01 TYPE 1/104 모델이 무부하시 약 36 rpm 이 나옵니다. IG42GM 01TYPE 감속비 1/212 모델을 12 V 구동시켰을때와 거의 유사한 속도 입니다. 토크 또한 전압에 비례하여 넉넉 잡아서 60% 정도가 떨어진다고 하더라도, 553g * 0.6 = 331g 이라고 잡고, 104 감속기 부착시 34507g = 34 kg-cm * 0.61 (감속기 효율 61%) = 20.74 kg-cm 1/104 의 정격 토크 한계치인 20kg-cm 를 웃도는 수치의 토크가 나옵니다. (12V 적용시에는 계산상 35kg-cm 의 토크를 뿜어내지만 기어의 정격 사용토크가 20kg-cm 이므로 사양서 상에는 20kg-cm 로 제한 합니다.) (순간허용최대토크는 1/104 경우 60kg-cm 입니다.) 결론적으로 1/104 을 12V 구동시나 7.2V 구동시나 ... 정격허용토크는 다 만족하는 수치가 나옵니다. ------------------------------------------------------------------------------------------------- 결론적인 스펙을 정리해드리면,,, IG42GM 01TYPE(12V) 1/104 모델을 7.2V 구동 시키시면 되리라 생각 됩니다. Rated Torque = 20 kg-cm, 무부하시 36 RPM , 무부하시 전류치 0.83 A 입니다. 2개의 몸체를 어떤 방식으로 바란스를 맞추실건가에 따라서 Feed back 을 받으셔야 할경우 10 POLE 2 CHANNEL HALL Sensor 방식 엔코더 또한 장착해드릴수 있습니다. -------------------------------------------------------------------------------------------------- 2. Vacuum Cleaner 용 모터............ 에 관해서....... 우선 저희 사이트의 펌프 모터는 임펠러의 설계 특성상 공기에 대한 흡입력은 매우 작습니다. 적절한 비중량을 가진 유체가 임펠러에 접촉이 되어있을 경우만 빠른 속도로 내뿜어 주는..... 즉 물을 기준으로 만들어진 펌프이기에 전혀 적합하지 않습니다. 또 한가지, 유니버샬 모터는 충분한 용량의 전기 공급원....( 가정용 220V AC 등 ..) 을 사용할수 있는 가정용 진공 청소기등에 적합한 모터 입니다. 독립적인 전원 ( EX . Battery ) 를 주 전원 으로 사용해야하는 로봇 청소기에는 유니버샬 모터를 사용하지 않습니다. 로봇 청소기 용으로 사용할수 있는 모터는 따로 있습니다...... 지름 37mm , 모터길이 50mm , DC 12V 15000 rpm 의 모터이며... 모터는 저희가 공급이 가능하나.... 이 모터에 장착하셔야할 임펠러는 가정용 충전식 청소기들에 사용되는 형태의 임펠러를 구하셔서 장착하셔야 합니다. 저희도 임펠러가 업체들과의 제품개발 단계에서 받아놓은 샘플이 몇개 있었지만..... 학생분들이 한개 두개 다 가져가 버리셔서.... 임펠러는 없습니다.... 3. 아래에 또하나 물어보신 내용... 저희는 풀리는 취급하지 않고 있습니다. 사견입니다만, 토크 20kg-cm 정도의 모터를 사용하실경우 .... 타이밍 벨트를 사용하신다고 하더라도... 풀리에서 타이밍 벨트가 탈조되어 미끄러져 버리는 현상이 생기지 않을까 싶습니다. 모터축에서 일축선상으로 커플링 연결을 하는 방법이나... 소형 체인을 걸어서 사용하시는것이 동력전달이 더 확실할것이라는 생각이 듭니다. 그런 부속이 더 구하시기도 쉬울것이라 생각됩니다. 좀 복잡한거 만드시는 것 같아서, 저희 제품에 대해 조금이라도 더 상세히 설명 드리고자 하다보니, 답변이 너무 길어진거 아닌지 모르겠습니다. 설명에 부족한 부분이 있다면 언제라도 부담없이 문의 주십시요. 좋은 작품 완성하시길 바랍니다. 감사합니다. 디엔지 윤덕찬 대리. TEL : 02-2611-0277 FAX : 02-2611-2461 E-Mail : dnj@dnj.co.kr |
