안녕하십니까 디엔지 입니다.
저희 사이트에 방문해 주셔서 감사합니다.
질문내용밑에 답변들을 바로 달도록 하겠습니다.
>Q1 : SST42D1101 모델과 SST42D1100 모델의 Double Shaft와 Single Shaft 가 어떤 차이가 있나요?
>모터를 구입하려고 생각하다 보니 두가지 모델이 있는데 무슨 차이인줄 잘 모르겠네요.
>조금만 설명해 주시면 감사하겠습니다.
답변>
SST42D1101 = Double Shaft 이며 스테핑 모터의 뒷면까지 축이 살짝 나와 있는 모델입니다.
통상적으로 표준형 모델인 SST42D1100 모델을 많이 사용합니다.
>
>Q2 : 스테핑 모터 구동시 기본적으로 전류가 흘러야 된다는 것은 알겠습니다. (당연한 얘기져. *^^*)
>그런데, 유니폴라건 바이폴라건 전류를 흘려줄때, (+,- 건 ON 이건) 이 전압을 스테핑 모터가 원래
>잡아먹는 전압을 주어야 하는건가요? 그러니까 SST42D1100 모델이 3.7V를 먹는다면 Vcc에는 당연히
>3.7V가 들어가겠지만, 나머지 선(?)에도 유니폴라 방식일때 +,- 모두 3.7V를 줘야 하는건지, 아니면
>적당히 +,-인지만 주면 되는건지? 혼자서 곰곰이 생각해 보니 그렇게 해도 될것 같기도 하고, 안될것 같기도
>하고요. 알쏭달쏭 하네요.
>
>왜냐하면여. 지금 제가 8051 Kit를 갖고 있는데, 요놈이 물론 extern 단자는 있지만,
>모두 9V가 나오지는 않습니다.(입력 전압이 9V, 300mA정도 됩니다.) Vcc만 1핀에서 9V나오고
>나머지는 9V가 안나오거던요. 그래서 드리는 질문입니다.
>Vcc를 스텝 모터의 Vcc에 연결하고, 나머지 4선을 어케 지지고 볶아서 4선에 연결할때
>전압이 모자르거나 넘치거나 아님 맞춰야 하는지 잘 모르겠네요.
답변>
8051 자체에서 나오는 전류 신호는 단지 신호역할일 뿐 입니다.
그 신호를 받아 들여서 모터를 구동시킬수 있을 정도의 출력을 내뿜어 주는것이 드라이버의 역할 입니다.
스테핑 모터의 드라이버는 별도의 모터 구동용 전원이 들어가게 되어 있습니다.
8051의 각 출력 핀에서 나오는 전압,전류 만으로 스테핑 모터를 돌릴수는 없습니다.
단지 드라이버가 입력을 받아들일수 있을 만큼의 출력이 나올 뿐입니다.
드라이버에는 입력 단자가
CW+, CW- , CCW+, CCW- (외부 콘트롤러로 부터 Pulse 값을 입력 받는 단자)
(여기서는 8051로 부터 나온 5V 신호를 받아야 되는 곳입니다.)
DC24V+, GND_ (드라이버 구동용 전원부)
A, AC, /A , B, BC, /B (스테핑 모터 연결단자)
단지 유의 하실점은 스테핑모터 드라이버의 암페어 조정을 스테핑 모터의 사양에 맞게 먼저 조절하셔서
사용하셔야 한다는 점입니다.
>
>Q3 : 모터 얘기할때 토크에 대해서 얘기를 많이 하는데요. 일반적인 로봇(마이크로로봇이건 라인트레이서건)
>중량이 꽤 되더군요. 손으로 들어봐도 묵직하니 꽤 무거운 편인듯 합니다. 그런데 SST442D1100을 이러한
>주행 로봇용으로 많이 쓰인다고 하는데, 이러한 무게를 충분히 감당하는지요? (아.. 이거 역시 질문이
>애매모호해서 죄송합니다.)
답변>
SST42D1100 은 마이크로 마우스 규격 정도의 크기라면 충분히 무게를 감당하고요.
꽤 묵직한 중량이 있는경우 SST42D2120 을 많이 쓰시더군요.
(SST42D1100 정도만 해도 고정력 적용시 사람손가락 두개로 못돌릴 정도의 브레이크 역할을 합니다.)
>
>Q4 : 또, 실제로 모터가 1.8도 x 200하면 360도 도는것은 간단한 계산을 통해서 금방 알겠는데요.
>무조건 360도가 도는건지여. 예를 들어서 모터에 부하가 많이 걸린다면 (로봇이 너무 무거워서)
>355도쯤 돌다가 멈춘다거나 머 그런일은 절대 안생기나요?
답변>
그런일 생길수 있습니다. 부하의 크기가 자신이 움직일수 있는 토크값을 벗어나면 움직여야 하는
방향의 역회전 방향으로도 모터가 밀릴수 있습니다.
스테핑 모터가 아닌 어떤 모터든지 마찬가지 입니다.
모든 모터의 특징입니다.
저속 회전을 할경우에 더 그런 증상은 심하며, 고속회전을 하는 모터는 그런 증상이 덜하지만,
그것은 고속이냐 저속이냐의 차이 때문보다는, 고속일경우 부하물질에 더 많은 관성이 생겨서 회전에 필요한
에너지( 요구되는 Torque)가 적어지게 되므로 상대적으로 모터의 힘이 더 커지는 효과 때문 입니다.
어떤 모터든지 무조건 도는 모터는 없습니다.
그래서 각 모터 종류 별로 자신이 이겨낼수 있는 토크값들이 스펙으로 나와 있는 것입니다.
편심형 또는 외팔보 형태의 부하라면 부하물질의 최고 중량부의 끝점부위를 기준으로,
355도 보다 제일 힘이 딸릴수 있는 구간이 260도에서 330 사이가 아닐까 생각 됩니다.
>
>Q5 : 아차차! 깜박 할뻔 했네요. SST42D1100 모델 견적좀 부탁드립니다.
>혹시 직접 가서 2개 사면 안깍아 주시나요? *^^*
>(아.. 썰렁한 농담해서 죄송합니다. 워낙 가난하다 보니 말이죠.)
답변> SST42D1100 단가는 \\40,000 / EA 입니다.
이글 쓰고 있는 저도 가난한 월급쟁이 입니다.ㅎㅎ
직접 오셔서 저보다 가난하시다면 깍아드리겠습니다.^^
농담이구요..
학생분 공부하시는데 쓰시는 제품이니..... 물론 깍아드리겠습니다.
>
>향후 계획은...
>일단은 SST42D1100 모델과 추천해주신 동해전자에서 드라이버를 구입해서 말씀하신대로
>정회전 역회전 정지등 기본적인 움직임을 테스트 해볼 예정입니다.
>후에 유니폴러를 제작한후 동일한 움직임을 보인다면 그리고 나서도
>여력이 생긴다면 바이폴라로 구동해볼 생각입니다.
>모터 구동프로그램도 만들어야 하니까 더 복잡하네요.
>
>여담으로 하나 더 질문드린다면,
>모터를 직접 축에 연결하는 방식이 아닌, 자동차와 같은 방식으로 구현하려 하는데,
>모터나 제어 회로가 문제가 아닌 메카닉이 문제가 심각합니다.
>조향장치가 붙은 마우스를 제작하는 분들은 다들 심각하게 삽질하셨더군요. *^^*
>그런데, 여기에는 기어나 휠, 이런것들은 판매 안하시나요?
>혹시 몰라서 여쭤봅니다. 귀찮으시면 답변 안해주셔도 되요.
>여기 저기 물어보는데 너무 공허해서 한번 넋두리 해봤습니다. 죄송요. ㅠㅠ
>
>지난번의 친절한 답변은 정말 감사드립니다.
>또 메일도 잘 받았습니다.
>로봇 관련 사이트 숱하게 돌아다녔지만, 이렇게 정확하고 친절하게 답변해 주시는 사이트는 못봤습니다.
>모쪼록 사업 잘되시길 바라마지 않겠습니다.
>그런데, 답변을 너무 친절히 잘해주셔서 질문공세에 시달리실것 같네요. *^^*
>얼마 팔리지도 않는 학생들을 상대로 친절히 답변해 주셔서 다시한번 감사드립니다.
>
>즐거운 하루 되세요.
>
답변> 유감이지만, 기어나 휠등은 저희가 판매하고 있지 않습니다.
하도 스테핑 모터의 부수적인 부속들을 문의 하시는 분들이 많아서, 앞으로 그런 부속들도
판매를 해야 되지 않을까 싶습니다.
앞으로도 좋은 의견 많이 부탁드리겠습니다.
좋은 작품 만드시기를 바라겠습니다.
감사합니다.
디엔지.
|
