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[re] 디엔지 입니다. (감속기의 토크제한에 관한 답변입니다.)
 Name : dnj (210.♡.93.86)
Date : 05-05-07 12:55 Hit : 6,646  
안녕하십니까. 디엔지 입니다.

질문에 답변드리겠습니다.

1.  감속모터의 스펙을 유심히 보시다 보면, 기어비가 높아짐에 따라 토크가 올라가다가...
 
    어느 이상 기어비가 올라가면 토크가 일정하게 고정되는 이유는 다음과 같습니다.

 - 질문에 말씀하신대로 IG32PGM 01TYPE(12V) 를 예를들면,

    감속기를 거치기전 모터의 토크는 248g-cm 입니다.

    1/51 감속기를 거치는 경우 248g-cm(모터토크) * 51(감속비) =  12648 g-cm  = 12.648kg-cm 이며,

    여기에 1/51 감속기의 기어효율이 60% 이므로  12.648kg-cm X 0.6 = 7.588 kg-cm  약 7.6 kg-cm

    가 나옵니다.

    1/721 의 경우에는 248g-cm(모터토크) * 721(감속비) = 178808g-cm = 178.808kg-cm 이며,
 
    여기에 1/721의 기어효율 50% 를 곱해주어도 178.808kg-cm X 0.5 = 89kg-cm 라는 어마어마한

    토크가 나와야 되는것이 맞지만, 감속기라는 것도 어느정도의 일정한 강도를 가진 금속이기 때문에,

    외부의 부하로 부터 견딜수 있는 강도에는 한계가 있습니다.

    그래서, 감속기의 실제 강도 측정 DATA를 가지고 제시를 하는것이, 각 감속기별로 제공되어 있는

    Gear Head Spec 의 Rated Tolerence torque 와, Max momentary tolerence torque 입니다.

    감속기의 스펙에서 Rated Tolerence torque 라는 것은 감속기에 무리가 따르지 않는, 상시 사용가능한

    토크 범위 한계치 이며, IG32PGM 01TYPE 1/721 의  Torque 가 10kg-cm 로 표기되어 있는것도 ,

    이러한 이유에서 입니다.
   
    Max momentary tolerence torque 는 순간적으로 감속기의 출력 샤프트에 과도한

    토크 충격이 외부로 부터 가해졌을경우 견딜수 있는 부하량의 한계치 입니다. - 순간적으로 걸리는 부하의
 
    양이 이 수치를 넘어서면 감속기의 손상이 올 것입니다.-


2.  IG42GM 의 순간 최대 토크 90kg-cm 라고 말씀하신부분도, 감속모터일때의 순간적인 최대 토크가 아닌,

    감속기의 순간 최대 허용토크 즉, 순간적으로 90kg-cm 이상의 토크가 걸릴경우 감속기 내부 기어의 깨짐이나,

    손상이 초래될수 있다는 뜻입니다.


3. IG32PGM 의 순간 허용 토크는 1/51 감속비 이상부터는 30kg-cm 가 적용되며,

  IG32RGM 의 순간허용 토크는 정확히 산출된 데이타는 없지만, 베벨기어에 의한 출력Shaft의 방향 전환

  역할만 해주는 1:1 기어 이므로, 유성감속기상의 순간 최대 허용토크 범위 보다는 현저히 떨어질 것입니다.

  Spec Sheet 에서 제공되어진 Rated Torque 범위내에서 안전하게 사용하시는것을 추천 드립니다.


4. 모터의 응답속도.

    스테핑 모터나 , 서보모터의 경우처럼 특정 펄스및 주파수에 의해 동기화되어 구동되는 모터가 아닌.

    일반적인 DC Micro 모터이기 때문에, 응답속도를 얼마라고 제시하는 모터 메이커가 없는 실정입니다.

    단지, 일정한 부하를 기준으로 하였을때, 감속비가 더 높은 (즉 , 토크가 더 센 ) 감속모터가 모델별로

    제시되어진 정격 속도를 내기 까지의 Delay Time 이 더 짧아진다는 말씀밖에는 드릴수 없습니다.


이상 충분한 답변이 되었는지 모르겠습니다.

더 궁금하신 사항이 있으실경우 언제라도 연락주십시요.

감사합니다.

디엔지 윤덕찬 대리.

TEL : 02-2026-0277
FAX : 02-2026-0276
E-Mail : dnj@dnj.co.kr


   
 







>로봇 관절에 사용될 모터를 고르고 있는데요...
>
>IG32PGM이나 IG42GM모터를 봤었는데, 아무래도 로봇 관절에 쓰일 모터이다보니 RPM보다는 기어비를 높혀서 토크에 신경을 쓰려고 하는데요...
>
>보다보니까 궁금한 것이 기어비가 높아지면 토크가 올라가는 것은 당연한데, 어느 일정 기어비가 넘어가도 토크가 일정하게 써있어서 말이죠... IG32PGM은 10kg-cm 인가..??
>
>최대 출력 토크치를 적어놓으신게 아닌가요..?? IG42GM은 순간 최대 토크가 90kg-cm라고 적혀있던데.. IG32PGM이나 RGM 같은 모터는 순간 최대 토크가 어떻게 되는지 궁금하네요...
>
>아.. 그리고.. 모터 응답속도는 어느정도나 나오는지도 궁금합니다...
>
>그럼 수고하세요~~

   


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