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[re]디엔지 입니다.
 Name : dnj (118.♡.198.137)
Date : 09-03-06 10:22 Hit : 1,330  

>안녕하세요 엔코더 달린 모터를 구매하려고 하는데
>처음 모터를 사보는거라 계산식이 맞는지 모르겠네요 확인좀 해주세요^^
>
>구매하려고 하는 모터는
>IG-42GM with 2channel Encoder 달린 모터 2개입니다.
>http://dnj.co.kr/_data/2_dcgm/ecig_spec_ig42e2c0102.htm
>감속비는 1/104 로 생각하고 있습니다.
>
>
>40kg 정도의 모바일 로봇에 들어갈 모터가 필요하고, 바퀴당 하나씩 해서 2개가 들어갈 예정입니다.
>바퀴크기는 10~ 15cm 정도로 생각하고 있고
>이동속도는 사람과 같은 속도인 1m/s 정도 생각하고 있습니다.
>
>감속비 1/104, 12V짜리를 고르면 RPM이 67이니까 등속회전속도는 1,1회전/sec
>가속토크 : Ta = J/g *2*파이* f / t
>등속토크 : Tm = u*W*D / 4
>부하관성모멘트 J = W*D^2/8  해서
>
>
>부하관성모멘트는 40*15*15/8 = 1125
>가속토크는 1125/980*2*3.14*1.1/1 = 7.93
>등속토크는 0.1*40*15/4 = 15
>Ta+Tm = 22.93 kg-cm
>
>
>가 되는데 1.5~2배정도 생각을 하면 40kg-cm 가 되고,
>정격토크가 감속비 1/104 일때 20이니까 두개 달때 40kg-cm 이 되서
>대충 맞을것 같은데, 제가 계산한 방식이 맞는건가요 ㅠ_ㅠ??
>

안녕 하십니까?
디엔지 입니다.
대략적으로 계산은 아주 잘하셨습니다.
다만 부하관성모멘트에서는 기구부간의 간섭이 발생하여 토크가 늘어나는 경우가 있습니다.
토크가 늘어난다는 가정하에도 현재 생각하고 계신 모터 2개로 구동할시 충분히 구동이 가능하실것으로
판단됩니다.
다만 속도 부분에서 사람이 걷는속도만큼 나오지는 않을것같습니다.
분당 30~40미터정도...이동가능할것으로 보입니다.
감사합니다.



   


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