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Name :
전은철 (143.♡.135.121)
Date : 09-03-05 09:54
Hit : 2,493
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안녕하세요 엔코더 달린 모터를 구매하려고 하는데
처음 모터를 사보는거라 계산식이 맞는지 모르겠네요 확인좀 해주세요^^ 구매하려고 하는 모터는 IG-42GM with 2channel Encoder 달린 모터 2개입니다. http://dnj.co.kr/_data/2_dcgm/ecig_spec_ig42e2c0102.htm 감속비는 1/104 로 생각하고 있습니다. 40kg 정도의 모바일 로봇에 들어갈 모터가 필요하고, 바퀴당 하나씩 해서 2개가 들어갈 예정입니다. 바퀴크기는 10~ 15cm 정도로 생각하고 있고 이동속도는 사람과 같은 속도인 1m/s 정도 생각하고 있습니다. 감속비 1/104, 12V짜리를 고르면 RPM이 67이니까 등속회전속도는 1,1회전/sec 가속토크 : Ta = J/g *2*파이* f / t 등속토크 : Tm = u*W*D / 4 부하관성모멘트 J = W*D^2/8 해서 부하관성모멘트는 40*15*15/8 = 1125 가속토크는 1125/980*2*3.14*1.1/1 = 7.93 등속토크는 0.1*40*15/4 = 15 Ta+Tm = 22.93 kg-cm 가 되는데 1.5~2배정도 생각을 하면 40kg-cm 가 되고, 정격토크가 감속비 1/104 일때 20이니까 두개 달때 40kg-cm 이 되서 대충 맞을것 같은데, 제가 계산한 방식이 맞는건가요 ㅠ_ㅠ?? |
